La città, fondata in epoca romana lungo la via consolare Flaminia, conserva ancora oggi i resti dell'antico municipio nel Parco Archeologico di Forum Sempronii. Sul colle che sovrasta l'attuale centro storico sorge invece il Palazzo Ducale, costruito in epoca rinascimentale dal duca Federico da Montefeltro quale residenza della corte nel piccolo centro metaurense. Oggi il Palazzo è sede del Museo Archeologico e della Pinacoteca Civica. Vi sono conservati reperti pre-romani e romani rinvenuti nel territorio e una collezione di dipinti dal XIV al XIX secolo, appartenenti a pittori di rilievo di provenienza locale. Sulle sponde del fiume Metauro si trova invece la Casa-Museo Quadreria “Cesarini”. Ampia e lussuosa dimora borghese, la Quadreria ospita una delle raccolte d’arte contemporanea più significative e complete della regione, con dipinti di Morandi, Bucci, Caffè, Funi, ecc. A completare la collezione una notevole raccolta di sculture di Messina, Biancini e Bianchi, per un totale di oltre 300 opere esposte.
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